충남대학교 라인트레이서 대회에서 마스터 앤 슬레이브 대회를 나갔다.
대전시에서 주최하는 지능형창작로봇경연대회를 대전컨밴셜센터에서 충남대학교 라인트레이서 대회를 여는데, 마스터 앤 슬레이브 부분이 있었다. 마스터 앤 슬레이브(이하 마슬)은 앞에 마스터는 라인트레이서가, 슬레이브는 뒤에 따라가는 로봇이 있어서 둘이 쌍으로 움직이는 로봇 대회이다. 출전하는 팀은 항상 10팀 내외인데, 몇년째 단국대학교에서 1등을 하고있다. 내가 1학년 들어와서부터는 단국대가 항상 1등을 했었던 것 같다.
일단 슬레이브의 회형은 전방에는 적외선 센서를 달았고 너무 낮으면 앞에 마스터의 바퀴에 걸리거나 바퀴를 봐버리는 경우가 있으므로 센서를 보는 높이는 약간 높이 달았다. 나머지 차체는 낮아야 무게중심이 낮아지므로 최대한 낮게 설계를 하였다.
제어는 모터 PWM PID제어를 하였다. 센서와 앞에 마스터를 일정거리를 기준으로 거리값에 따라서 모터에 가해지는 PWM이 달라지게 코딩을 하고 테스트를 하였다. 이 작업이 일찍 끝나면 속도PID제어를 하려고 했지만, 이조차 쉽게 되지는 않아서 1주일을 꼬박 밤을 새서 완료를 하였다. 대회 전날까지 밤을 새며 했었고 속도는 1800mm/s을 맥스로 달렸었다. 속도 제어를 하면 더 잘 간다고는 하는데 아무래도 2차를 하는 트레이서를 따라가는 것은 쉽지 않았다. 일단은 낼 수 있는 최고 속도로 맞췄다.
사실 이때까지만 해도 1등을 할 수 있다는 생각은 안했다. 같이 하고있는 동기네 마슬이 조금 더 잘 갔기 때문이다. 마스터와 딱 달라붙어서 가는데, 턴을 할 때 우리는 뒷걸음을 치는 반면에 걔네 슬레이브는 부드럽게 가는 것이 특징이었다. 그래서 1등은 생각지도 않고 있었고 대회 당일이 다가왔다.
일단 첫날은 나의 동기의 스텝트레이서 대회가 있었다. 로봇 이름이 Drag였었는데,
결과는 아쉽게도 6등이었다. 다행히 6등까지 상을 줘서 상을 받긴 했지만 충남대학교와 서울 시립대에 스텝라인트레이서가 강하다는 것은 확실하게 본 것 같다.
대회가 끝나고 우리는 근처에 매우 큰 찜질방인 동방삭레포츠가 있어서 거기서 하루밤을 묵었다. 여러 엔터테인이 있었고, 재미있었다.
다음날이 되었고 우리는 열심히 준비한 대로 대회를 치뤘다. 올라가서 어떻게 하고 어떻게 할 것인지를 미리 정해놨기에 마치 F1에서 타이어 갈아주듯이 빠르고 스무스하게 진행했던 것 같다. 우리가 첫 번째로 굴리게 되었고 굴린 뒤에 나머지 팀들을 마음 졸이며 바라보았다.
1등팀_1
1등팀_2
2등팀_1
2등팀_2
3등팀
우리 동기네 팀이 1초차이로 2등을 한 것을 보고 '혹시나' 라는 마음을 품었다. 그리고 서울시립대 팀들이 빠르지 않게 들어오고 마지막으로 선배들의 팀까지 모두 마치고 우리는 함성을 지르며 좋아했던 것 같다. 꿈도 꾸지 않았는데 1등이라니!
1주일동안 밤새며 했던 것을 보상받는 느낌이라 너무 좋았고, 그냥 날아가는 기분과 함께 좋다는 표현 이외에는 별 다른 생각이 들지 않았다. 1등 상금은 100만원이었고, 나는 이것떼고 저것떼고 해서 30만원정도 받았던 것 같다. 후배들에게도 20만원정도 회식비로 쓰고... 사실 1학년 때에도 선배들이 1등했을 때 선배들이 고기를 사주셨고 얻어먹으면서 나도 1등을 하고싶다고 생각을 했었다. 그래서 일종의 목표였는데 막상 이루고 나니 훨씬 더 기분이 좋았던 것 같다.
앞으로도 최선을 다해서 뜻하지 않은 기회를 잡을 수 있었으면 좋겠다. 기회는 누구에게나 오지만 준비된 사람만 잡는다는 말이 기억이 난다. 내년에는 더 빠르게 해서 2연속 챔피언을 먹었으면 좋겠다. 앞으로 화이팅!!!