2019년도 한양대 지능형 모형차를 준비하면서 느낀 점입니다.
사실 대회 전날까지도 여러가지 걱정이 되었습니다. 라인센서가 아직 불안했었고, 거리센서 3개만으로 트랙에 나올 모든 장애물을 피하기도 어려웠습니다. 작년에는 스쿨존에서 심하게 흔들리며 나갔었는데 이번엔 나가지는 않아도 흔들리는 문제를 고치지 못해 여러모로 걱정이었습니다.
대회 전날, 연습주행이 있어서 11시까지 한양대학교로 가서 연습용 트랙에 연습주행을 했습니다. 결과는 참담했습니다. LED 밝기만 조절해도 라인은 충분히 잘 볼 수 있을거라 생각했는데, LED 밝기를 높이니 레귤레이터 온도가 너무 높아져서 전류를 제대로 전달해주지 못했습니다. 그리고 센서세팅 장소는 빛이 없는 어두운 곳이었는데 경기장은 반대로 너무 밝았습니다. 그래서 라인을 제대로 인식을 못하는 지경에 이르렀습니다. 그리고 마지막으로 라인센서의 데이터 시트대로 30ms마다 값을 받아서인지 제어가 느린 느낌이었습니다. 결국 꼬불꼬불한 트랙에서는 라인아웃이 되었습니다.
연습때에는 다 잘 갔던 코스라서 걱정은 배가 되었습니다. 문제는 라인인식에 있다고는 생각이 들었지만 천천히 굴릴 때에는 라인아웃이 되지 않아서 문제가 정확히 무엇인지 알지 못하는 상황이 되었습니다.
저희는 서둘러 돌아와서 라인을 읽는 소스를 바꾸고, LED에 레귤레이터를 하나에서 둘로 바꾸었습니다. 그랬더니 결과적으로 어두운 곳에서 세팅하고 밝은 곳에서 굴리나, 밝은 곳에서 세팅하고 어두운 곳에서 굴리나 라인값이 잘 들어왔습니다. 그리고 제어또한 30에서 15ms로 바꾸었습니다. 사실 제어시간을 반으로 줄였지만 나아지는지는 육안으로 판별이 불가능했습니다. 저희는 마무리를 하고 소스를 제출하게 되었습니다.
소스를 제출하고도 걱정은 계속 되었습니다. 강의실에서 연습했을 때에는 잘 갔었는데 한양대 연습판에서는 잘 못 갔던 터라 지금 강의실에서 잘 된다고 해도 대회 때 잘 되리란 법이 없었기 때문입니다.
대회 당일에 저희는 일찍 출발해 준비를 마치고 기다렸습니다. 만약 예선에서 떨어지기라도 한다면 지금까지의 노력이 무산되는 것이라는 것을 알기에 계속 걱정이 되었습니다. 또한 상을 하나도 타지 못한다면 2년 연속 출전했지만 대회에 나왔다는 증거 하나 받지 못하는 셈이므로 계속 걱정되었습니다.
다행이 예선전은 16팀중 11위의 성적으로 무난히 통과했습니다. 안전하게 굴린다는 생각으로 굴린거라 기록은 중요하지 않았지만 역시나 생각보다 제어가 느리고 라인을 아슬아슬하게 걸치며 통과했습니다. 아마도 라인센서의 끝 부분이 제대로 값이 들어오지 않아서인가라고 생각이 들었습니다.
본선맵은 작년보다도 더 쉽게 나와 무난히 성공할 거라고 생각했지만 어처구니없게도 완주를 못했습니다. 항상 잘 돼왔던 스쿨존 인식부분에서 인식을 두 번 하면서 스쿨존 플래그가 풀렸고, 결과적으로 장애물을 마지막 벽으로 인식해서 멈춰버리는 현상이 나왔던 것입니다. 라인 인식이 불안하긴 했지만 스쿨존에서 나올 줄은 몰랐고, 소스상에서도 문제가 없을 거라 생각했지만 무슨 이유에선지 연습대로 되지 않았습니다.
완주를 못했을 때에 너무 화도 많이나고 제 자신한테 실망도 많이 했습니다. 안그래도 의동이형이 피드백해주신 부분이었는데 지금의 소스만으로도 충분할 거라고 생각이 들어 고치지 않은 부분에서 문제가 나와버려서 더욱 아쉬웠고 후회가 많이 되는 부분이었습니다. 여전히 그 때 스쿨존에서 왜그랬는지는 모르겠지만 내년에는 이 부분을 보완해서 나간다면 충분히 더 좋은 성적을 받을 수 있다고 생각했습니다. 점점 나아지고 있는 모습을 보이고 있다고 생각이 들었고, 내년에는 무조건 3등안에 들 수 있을거라는 확신이 들었습니다.
