포항에서 진행한 2018 한국지능로봇경진대회 국방로봇 부분(2018.10)

동아리 선배가 엄청 쉬운데 상격도 높고 상금도 많다고 추천해준 대회가 있었다. 바로 포항 국방로봇대회~!

사실 쉬워보이진 않았지만(하고 싶지도 않았지만) 계단도 오르고 문도 열고 장애물도 피해서 골인지점에 도달하는 로봇이라.... 한 번 쯤은 해볼만 하지 않았나 싶다.

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일단 가장 기초가 되는 전제조건은 계단을 오를 수 있는 주행 가능한 로봇이었다. 그래서 유튜브나 여러 자료들을 검색해 봤는데 캐터필러를 직접 사는 것은 너무 비쌌고(학교 지원금이 하나도 없다니 ㅠㅠ) 다른 생각이 들지 않았다. 그래서 1차적으로 만든 하드웨어이다.

만드는 중. 기본적인 틀.

기본적인 화성탐사로봇의 형태로 장애물도 쉽게 갈 수 있고 계단도 오를 수 있는 로봇의 형태로 정했다.

모델이 된 로봇

하지만 결정적인 문제를 발견했다. 간단하게 만들어서 굴려봤더니....

연속적인 계단을 못 오르는 현상이 발생되었다. 게다가 이번 대회에 계단은 40도라는 급경사로 왠만한 로봇은 오를 수 없다고 판단이 되었다. 다른 하드웨어가 필요했다.

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그래서 아래 그림의 로봇을 본 따 바퀴가 십자모양인 로봇을 만들었다.

모델이 된 로봇

하지만 이 또한 실패였다. 너무 가벼워서인지 바퀴가 계속 미끄러졌다. 미끄러지지 않았을 때는 올라갔지만 계단이 밋밋한 나무였기에 쉽게 고정시킬 수 없었다. 또한 계단의 경사가 40도였는데 이 바퀴를 사용하니 뒤로 넘어가버렸다. 결국 그냥 바퀴를 사용하고 자율주행을 추가했다.

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결과적으로 예선을 3등으로 통과했지만 결승에서는 참패하고 말았다. 이를 본보기

삼아 내년에 더 잘해야겠다.