2. ROS 설치 및 설정 (우분투 마테/MATE)

카테고리가 우분투 마테로 쓰여있어서 우분투에 대한 정보를 얻고자 들어오신 분이라면 가볍게 뒤로가기를 눌러주시면 되겠다. 사실 우분투가 아니라 ROS공부가 목적이었으니 말이다.

​

ROS 간편설치는 다음과 같다.

터미널을 열고(ctrl+alt+t), 다음 내용을 순차적으로 적어준다.

$ wget http://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh

$ bash ./install_ros_kinetic.sh

오타가 나면 설치가 안되니 잘 적으면 될 것 같다. 이렇게 적고 한 20분 정도 있으면 설치가 완료가 되는 것 같다. 그러면 본격적으로 ROS를 실행하면 된다.

​

아마 업데이트를 하면 설정이 자동으로 되는 것 같지만 혹시 안되어 있다면 설정을 하는 것이 편하다.

$gedit ~/.bashrc

를 입력하면, 메모장같은게 뜬다. 여기서 맨 아래에 설정할 내용을 추가해 준다.

​

# Set ROS Kinetic

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

​

참고로 xxx.xxx.xxx.xxx는 본 컴퓨터의 ip를 적으면 되는데 새 터미널창에서 ifconfig를 적으면 세 문단이 나오는데 맨 아래 문단의 두 번째 줄에 나와있다.(ipconfig가 아니라 ifconfig이다.)

​

그런데 자세히 보면 그 위에 이미 설정이 되어있을 수도 있다. 나는 설정이 되어있었다. 하지만 모르고 다 적은 건 함정 ㅋㅋㅋㅋㅋ

네트워크는 위에 호스트네임에 localhost라고 적혀있을 수도 있는데 이는 하나의 PC에서 모든 ROS패키지를 구동하는 상황이라고 한다. 이는 이렇게 적는다.

​

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

​

여기까지하면 기본적인 ros 설정이 끝이 난다. 다행히 여기까지는 큰 일 없이 순차적으로 잘 되었다. 마지막으로 통합 개발환경(IDE)을 설치를 해보자.

​

여러 IDE가 있는데 Qtcreator를 쓸 예정이다. 이유는 시각화 도구인 rqt나 RViz도 Qt로 만들어졌으며 편리하게 사용할 수 있을 것 같아서이다.

​

$ sudo apt-get install qtcreator 를 입력하면 빠르게 설치 가능하다.