라즈베리파이 gmapping navigation 진행상황

라즈베리파이와 컴퓨터에 Ubuntu와 ROS가 깔려있다는 전제하에 진행된다.

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일단 hector mapping, google cartographer, gmapping 3가지 방식으로 맵을 그려 보았다. 구글 카토그래퍼로는 rplidar 센서만을 이용해서 그려보고, gmapping으로는 엔코더로 오도메트리까지 사용해서 지도를 그렸다.

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구글 카토그래퍼에서는 sub map에서 map파일이 추출이 되지 않았고, 그래서 gmapping으로 map파일을 받아내는 것을 성공했다. 그리고 move_base를 사용해서 경로까지는 만들었지만 local path를 만드는 것, amcl을 이용해서 현재의 위치를 알아내는 것 이 두가지는 완성하지 못 했다.

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또한 teleop_keyboard로 컨트롤하려 했는데 컴퓨터에서 켰을 때는 라즈베리파이에서 값이 나오지 않았는데(전송이 안됨), 라즈베리파에 내에서 실행시키니 바로

되었다.

아직 문제가 많지만 조금만 더 하면 자율주행이 될 것 같다는 생각이 든다. 하지만 그와 동시에 전시회가 다가왔고, 결국 완성시키지 못했다는 아쉬움이 남았다. 이번 전시회 작품을 통해 처음 어떤 것을 개발할 때, 처음 자료조사를 어느 정도로 구체적으로 하고 어떤 식으로 프로젝트를 진행해야 하는지 한번 더 알게 된 느낌이었다. 아무래도 혼자서 처음부터 끝까지 해보는 프로젝트는 처음이라 힘들었던 것도 많은 것 같다. 게다가 ros라는 생소한 부분을 다가감에 있어서도 많은 부분이 어려웠고...

앞으로 더 화이팅 해야겠다. ㅠㅠ 아쉬운 부분이 많았지만 그만큼 배운 것도 많아서 후회되지는 않는 시간이었다.