반응형
구글에 라즈베리 파이와 컴퓨터를 ros로 연결시키기는 많은 자료가 있다. 또한 ros특성상 하나의 마스터에 여러 슬레이브를 연결시킬 수 있다.
같은 와이파이를 사용하고 각각의 IP를 알아서 위에서 처럼 쓰면 서로 연결이 된다. 라즈베리파이를 마스터 노드로 사용했더니 문제가 없었는데 컴퓨터를 마스터로 놨더니 에러가 생겼다. 일단 어떻게 해결할지를 몰라 위에 설정처럼 쓰고 있다.
위에 설정대로 놓고 라즈베리파이에서 roscore를 실행시키고 컴퓨터에서도 ros를 실행시키면 컴퓨터에서 라즈베리파이의 rostopic을 사용할 수 있다. 이것으로 아두이노에서 라즈베리파이로 받아온 엔코더값, imu값을 토픽으로 뿌려 컴퓨터에서 값들을 사용할 수 있다. 처음에는 rostopic이 그냥 공유되는 건 줄 알았는데 컴퓨터에서 라즈베리파이로는 값이 넘어가지 않는 현상이 발견되었다. 그래서 cml_vel로 바퀴를 움직이려 했었는데 실패했다. 일단은 블루투스 모듈을 아두이노로 달아서 움직이기는 하지만 앞으로는 개선해서 라즈베리파이로 신호가 가게 해야한다.
반응형
'로봇 작품 > SLAM, ROS project' 카테고리의 다른 글
| 4. ROS 용어정리 (0) | 2020.07.29 |
|---|---|
| 라즈베리파이 gmapping navigation 진행상황 (0) | 2020.07.29 |
| Raspberry pi ubuntu hector slam setup (0) | 2020.07.29 |
| 3. VNC viewer 설정. 라즈베리파이 화면 (0) | 2020.07.29 |
| 2. ROS 설치 및 설정 (우분투 마테/MATE) (0) | 2020.07.29 |