마이크로마우스. 드디어 뛴다!!!1!!!직진가속

(내 생각엔) 마이크로마우스의 꽃이라 불리는 직진 가속이다.

어떻게 직진 가속을 하는가?

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일단 직진 가속을 하려면 맵을 탐색을 하여 골인 지점까지의 경로를 파악해야 한다. 그러면, 일단 탐색을 1번 했다고 하면 모든 길을 다 아는 것은 아니지만, 시작 지점과 골인지점은 인식할 수 있다. 그러면 내가 아는 길을 제외하고는 전부 막아버린다. 내가 가 보지 않은 길은 모두 벽이 있다고 만들어 버리는 것이다. 그런 후에, 알고리즘을 이용해 내가 가야 할 길을 배열로 저장을 한다. 그러면 거기서 내가 가야 할 마우스의 턴을 알 수 있다. 그러면 턴은 3가지로 나뉜다. 직진(F), 오른쪽 턴(R), 왼쪽 턴(L)이다.

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턴을 4개씩 끊어서 보면, ffff나 frlr나 frrl같은 순서가 나올 것이다. 이 모든 경우에 대해서 턴을 짜면 그것이 대각이 되는 것이다. 예를 들어 rlrl이면, 오른쪽 턴, 왼쪽 턴의 반복이기 때문에 대각으로 갈 수 있는 길이 만들어지는 것이다. 대신 그것에 대한 마우스의 포지션에 대해 잘 설정해 주어야 한다. 사실상 (위치상으로만 보면) 길을 뚫고 가는 것이기 때문에 생각을 해주어야 한다.

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어쨌든 모든 턴을 구분하면 그것으로 대각을 짜게 되지만 일단은 직진 가속만을 넣었다. 직진 가속은 ff나 fff나 ffff인 경우이기 때문에 그럴 때에는 마치 기다란 한 블럭처럼 인식을 해서 속도를 높여 주는 것이다. 탐색에서는 모든 1칸 1칸을 보며 속도를 일정하게 해야 한다면, 가속에서는 직진으로 연결된 구간에서는 1블록으로 인식을 해서 빠르게 달리면 된다.

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처음으로 직진 가속을 하는 것을 보니 마음이 뿌듯할 뿐이었다. 아직 턴 속도는 660에다가 직진가속일때 속도는 1650으로 했었는데 무난하게 가는 것 같았다. 에초에 턴 속도가 중요하지 직진 가속의 속도를 높이는 것은 잘 모르겠다. 앞으로 이것저것 테스트를 해가면서 봐야 할 것 같다.