마이크로 마우스. 기어만 다니다 드디어 걸어 다니는 내 마우스 ♥

등고선법을 심어서 좌수법을 탈출한 지가 8월이다. 12월 1일에 있을 일본대회를 강제로 가게 되었다. 아직 이르다고 생각하지만, 그리고 그 동안에도 여러 일이 겹쳐서 마우스에도 집중하기 힘들었지만 하기로 한 이상 그래도 최선을 다해야 하니까.

일단 하드웨어는 단국대 대회때랑 바뀌진 않았다. 항상 목표를 PCB로 뜨는 것을 하고 있기 때문에 그 전까지는 하드웨어를 어떻게 바꾸기 힘들 것 같기 때문이다. 무엇을 바꿔야 할지도 모르겠다.

직각턴만 하다가 스무스턴을 하려니 어떻게 해야 할지 막막했는데, 형들이 잘 알려주었고, 소스를 계속 보다 보니 어떻게 해야 할 지 감이 왔다. 결국 강제로 모터를 원하는 속도에 원하는 시간만큼 굴려서 턴을 맞추는 것이 포인트이다. 그러려면 원하는 시점에 턴을 시작해야 하고, 정확한 시점에 벽을 읽어야 하며, 원하는 만큼 내가 이동했는지를 확인해야 한다.

확실히 이번에 스무스 턴을 맞추면서 느끼게 된 점이 있다. 일단 센서값을 정밀하게 받아야 한다는 점이다.  양쪽이 대칭 되게 센서를 봐야 하며, 값이 튀지 않고, 거리는 25cm는 봐야한다. 이 모든 조건이 6개 적외선 센서에 정확히 동일하게 적용될수록  안정적인 주행이 가능하다.

또한 센서 세팅도 중요하다는 것을 알게 되었는데 센서세팅에 따라서도 턴의 진입과 탈출이 달라진다. 역시 눈이 제일 중요하다고 누가 그랬는데 이번에 직접 하게 되면서 깨닫게 된 것 같다.

또한 직진 테스트와 가지벽 테스트의 필요성도 알게 되었다. 가지벽에서 이렇게까지 못 갈 줄 몰랐는데 테스트를 해보니 아주 가관이었다. 틀어지면서 벽에서 탈출해서 비틀거리다 99퍼센트의 확률로 폴대에 박는 걸 보았을 때 큰일 났다고 생각했다. 그걸 잡기 위해 하루 종일 값을 바꿔도 보고 여러가지 시도해봤는데 결국 보정을 아예 풀어버리니 흔들리지 않고 앞으로 잘 갔다. 내 마우스를 못 믿은 내 잘못과 내 소스를 완벽히 이해하지 못한 것이 컸다. 그렇게 하루를 날리고 가지벽을 갈 수 있게 되었다.

지금은 턴 직후 백턴을 하면서 알고리즘을 다시 뿌리면 좌표 값이 한 칸씩 밀려버려서 그걸 잡아야 한다. 그걸 잡고 나면 아는 길에서 직진에서의 가속을 해야하는데 잘 할 수 있을까

그리고 좀 쉬면서 유튜브로 일본 마우스 대회 영상을 봤는데 또 다시 자존감 하락. 망신만은 면하고 싶은데 그래서 1년 더 후에 갈 예정이었는데 어쩔 수 없나보다. 에휴 내 인생~

 

Right 90도 턴 맞춤

 

폴대 기준으로 Right 90도 턴

 

폴대 기준으로 Left 90도 턴

 

Left 90도 턴 직후 Right 90도

 

가지벽 보정 실패영상

 

턴을 맞출 때에는 너무 빨라서 LED로 디버그 하고 슬로우모션으로 찍어서 봐야한다. 아니면 아무리 봐도 뭐가 어떻게 돌아가는지 알 수 가 없다. 그래도 연속턴에서 어떻게 디버그 해야하는지는 모르겠지만 말이다.

빨리 가속까지 해서 좀 마우스같이 주행하는 걸 봐야겠다. 화이팅~!!!!