마이크로마우스 자체대회(2019.07.31)

드디어 대각경로에 대한 프로그래밍을 끝내서 경로가 추출이 되었고 그에 따른 15개 정도의 턴을 맞추었다. 처음에는 800mm/s의 속도로 맞추었지만 턴을 할 때마다 달라진다는 것을 알게 되었다. 아마도 무게가 240g이 넘어감에 따라 턴을 할 때 밀리는 현상이 나타나고(드리프트), 그때의 접지력에 따라 달라지는 것 같다. 그리고 660의 속도에서도 밀리는 것이 발생할 뿐만 아니라 그에 따라 탐색이 불완전한 상태가 되었다. 그리고 가끔 나타나는 엣지를 놓치는 현상도 살짤 있다. 아마 밀리는 것을 보완하려고 사이드센서를 꽤나 앞을 보게 했는데 결과적으로 벽 읽는 타이밍이 애매해졌다. 앞을 볼 수록 좋지만 적정거리를 유지하는 것이 키 포인트같다.

확실히 토인을 넣으면 직진에서 흔들리는것이 많이 보정이 된다. 나도 다음엔 넣어야겠다. 백턴의 속도는 천천히 하는 것이 안 밀리고 좋은 듯하다. 이제 연속턴 보정 넣고 소스 손보고 다음엔 pcb 뜨는 것을 목표로 해야겠다.

이번 자체대회2등 10초의 기록을 세웠다.

 

직진가속 2200, 턴속 660!! 

드디어 대각도 된다!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

나도 이제 진성 마우스인~~

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번외로 1등영상까지

 

1등 영상. 속도 3000에 턴속도1000!!!

 

 

아직 차이가 많이 나지만 곧 따라잡겠다.😤